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T20單機(jī)械手履帶水下機(jī)器人是針對國內(nèi)水下環(huán)境開發(fā)的一種中端中型無人有
纜遙控潛水器，是體積較小的經(jīng)濟(jì)中型ROV，擁有單5功能液壓機(jī)械手、2條履帶
性能超群的水下爬行履帶、8個(gè)推進(jìn)器，采用1000V直流遠(yuǎn)距離輸電，總功率升級
至12KW。采用4路旋轉(zhuǎn)攝像頭+照明燈配置，可方便水下多角度視場觀察。
用戶可搭載多款水下工具，匹配*的越野履帶水下爬行能力，加上5功能機(jī)
械手，既具備常規(guī)ROV的水中浮游功能，還可以實(shí)現(xiàn)海底穩(wěn)定行走，便于機(jī)械手
精準(zhǔn)水下作業(yè)，是征戰(zhàn)激流險(xiǎn)灘渾濁水域裝備。
該產(chǎn)品的履帶和采樣箱可以拆卸，便于迅速轉(zhuǎn)換成水中飛行模式，便于展開
大范圍水底搜尋，采用船電連續(xù)供電，提供連續(xù)長時(shí)間作業(yè)。
多任務(wù)搭載設(shè)計(jì)，預(yù)留電源和通訊端口，可以搭載多種工具包或儀器，用于
水下救援，樣品采集、小規(guī)模打撈、科學(xué)考察等多種作業(yè)。
的優(yōu)勢是海底作業(yè)，可以沿海底頂流爬行，特別適合于抗急流、零視
距的渾濁水域，搭載聲吶可以用于近淺海和內(nèi)陸湖泊、江河航道等場所，甚至充
水涵道等閉塞空間。
一、總參數(shù)
全尺寸外圍體積運(yùn)輸凈尺寸(長×寬×高)： 1260×650×1120 (mm)
配電總功率：220V 12KW。
空氣中重量：約150KG
單5功能液壓機(jī)械手
越野履帶2條。
8個(gè)推進(jìn)器，4和水平矢量，4個(gè)垂直升降。
4個(gè)攝像頭和4個(gè)照明燈，3旋轉(zhuǎn)云臺。
耐壓等級：300米
拖纜長度：一光兩電零浮力拖纜，破斷力3噸，工作拉力1噸，標(biāo)配300米，
（另配絞車可至500米）。高壓直流輸電，1000V，12A。
帶顯示屏操作臺一體含高壓配電柜一個(gè)。
坦克式履帶設(shè)計(jì)，水下爬坡越障性能*，可越過200毫米斷墻。陸地爬坡能
力大于20°，水下可沿起伏長坡實(shí)現(xiàn)水底爬行。
浮體和配重靈活選擇，水中飛行和水底爬行自由切換，
調(diào)節(jié)配重與浮力，可有效避免水底淤泥困擾。
抗激流的穩(wěn)定水底爬行模式，非常方便儀器探測和水下工具作業(yè)。
配備前視聲吶，在零視距的渾濁水域也可非常穩(wěn)定的抵近作業(yè)。
二、機(jī)械手參數(shù)
5功能是指手臂的4個(gè)回旋自由度和1個(gè)鉗口夾緊。其中手腕可以實(shí)現(xiàn)360度連
續(xù)旋轉(zhuǎn)，握手鉗和平口鉗可以更換。
5功能平口鉗
5功能握手鉗
機(jī)械手與真人手臂大小差不多。
握手鉗開口98mm,喉深84mm,手寬58mm,手心握持力10公斤。
平口鉗開口46mm,喉深80mm,鉗寬36mm,鉗頭外中心握持力8.2公斤。
三、履帶參數(shù)
履帶是水下機(jī)器人的配置。
采用緩沖減震，多支重輪結(jié)構(gòu)，水下耐腐蝕銅壓縮彈簧設(shè)計(jì)，合理搭配驅(qū)動(dòng)
空間。
本結(jié)構(gòu)有效分配空間，降低了驅(qū)動(dòng)重心，增加了越障能力，實(shí)現(xiàn)最小重量提
供越障水平是ROV的。
總體外圍尺寸為1137mm×640mm×297mm（長×寬×高）,底盤離地高
度80mm，越障能力為200mm。履帶帶寬60mm, 一款水下全地形履帶底盤。
空氣中設(shè)計(jì)負(fù)載重150Kg，自重70Kg，總重允許至220Kg。牽引力測試數(shù)
據(jù)，空載時(shí)塑膠路面牽引力為46KG，滿載時(shí)94KG。額定時(shí)速為0.8米/秒（空氣
中平坦公路測試），時(shí)速1.6米/秒。
四、推進(jìn)器
配備8個(gè)磁耦合螺旋槳。其中 4個(gè)水平矢量布置，負(fù)責(zé)前后、左右等水平方向
任一角度平動(dòng)，還可左右轉(zhuǎn)彎；另外4個(gè)垂直布局，負(fù)責(zé)上下升降移動(dòng)，還可調(diào)整
本體傾斜角度。
五、水下攝像機(jī)、照明燈及云臺
4路以上高清圖像實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)無延遲模擬圖像，用于機(jī)械手操控和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)動(dòng)
作。前視攝像頭和照明燈帶云臺功能，可隨時(shí)旋轉(zhuǎn)，方便水下觀察。前視主攝像
頭為3路200萬實(shí)時(shí)無延遲高清低照度星光級彩色攝像頭 ，強(qiáng)光為彩色，弱光轉(zhuǎn)
為黑白。
后視攝像頭符合汽車倒車實(shí)時(shí)反影像習(xí)慣，無時(shí)間延遲,帶轉(zhuǎn)彎陀螺儀顯示軌
跡，高清1080P，弱光下可視。
1路高清數(shù)字圖像，用于各種參數(shù)合成顯示，包括電子羅盤、姿態(tài)儀、溫度、
水深等參數(shù)。此攝像頭位于機(jī)械手處，為全景魚眼鏡頭，不旋轉(zhuǎn)。
照明系統(tǒng)：共4路，其中3路高亮度汽車LED大燈 , 1路普通LED燈。
六、動(dòng)力系統(tǒng)及通訊
輸入交流220V 65A動(dòng)力供電， 12KW，高壓遠(yuǎn)距離直流輸電1000V12A，配
備專業(yè)開發(fā)水下直流電源，大功率，動(dòng)力強(qiáng)勁。
可船電或發(fā)電機(jī)連續(xù)供電，長時(shí)間不停歇作業(yè)，不需要停機(jī)充電。
配備零浮力光電復(fù)合拖纜，纜車帶旋轉(zhuǎn)光電接頭，方便動(dòng)態(tài)收放作業(yè)。
光纖傳輸500M以上大帶寬。
T20 ROV，專為中國而生！
