使用環境：

       適用于水流速度≤5m/min的靜、動水域，深度不大于50m，進行水下觀測及小型異物抓取，主要用于核電站反應堆水池、堆芯水池、乏燃料水池下的檢測、水庫堤壩的安全檢查以及危險區域的偵察及取證等特殊場合。具有重量輕、智能化、操作方便等特點，可懸浮水中任意位置。

技術指標：

一、實時影像系統

攝像機的分辨率：200萬像素；

最小照度不大于0.2Lux，可適應任意水下環境，無需額外照明；

光學變倍不低于20倍；

照明系統：采用高亮度LED照明；

耐輻射能力：劑量率≥5×104rad/h；總劑量≥5×106rads；

二、水下運動能力

可以實現水中懸停（高穩定性）和三維空間運動；

垂直、水平方向的浮潛速度可調；

速度不低于5m/min；

工作水深不低于50m；

三、水下異物處理及打撈能力

1、水下吸塵式

吸取管管徑30mm；

吸頭設計成不同規格類型，方便對不同大小和形狀的物體均有吸附作用；

過濾裝置:過濾器孔徑為100um的不銹鋼過濾器；

水下吸泵速度連續可調，吸取異物質量:2g～1kg；

水下吸泵具有反向運轉功能，速度連續可調，可以清理過濾器上殘留物；

帶過濾器儲存容器，可以實現水下自動更換；

2、夾取式

可完成水下2Kg形狀規則或不規則的中小物體的打撈；

夾取機械手的手部自由度不低于5個，臂部長度可連續伸縮，長度可達0.6m；

根據異物種類可方便地更換相適應類型的機械手手指；

3、水下切割打磨功能

水下異物打撈機器人可實現在水下高劑量區域切割和打磨功能，并通過自帶攝像監視系統輔助完成水下工作；

四、感知系統

1、輻射劑量實時檢測

測量射線種類:γ射線；

能量響應: γ≥50Kev；

精度:±10%；

測量范圍:≤1000Sv/h；

2、姿態傳感器

俯仰、橫滾、航向角測量精度：≤±0.1o；

角測量范圍: -85°～85°；

3、溫度傳感器

溫度測量范圍: 10℃～95℃；

環境溫度測量精度：≤2℃；

4、深度傳感器

深度量程：0.5～50m；

準確度：±10%FS；

介質溫度：10℃～80℃；