激光場(chǎng)景導(dǎo)航AGV與慣性二維碼導(dǎo)AGV哪個(gè)好？哪種導(dǎo)航方式適合工業(yè)AGV物流？隨著亞馬遜KIVA慣性二維碼導(dǎo)航AGV不斷刷屏，國(guó)內(nèi)眾多AGV廠商競(jìng)相跟進(jìn)，作為用戶在選擇激光場(chǎng)景導(dǎo)航AGV與慣性二維碼導(dǎo)AGV需要更多冷靜思考，您需要的是穩(wěn)定實(shí)用物流工具還是自?shī)首詷?lè)的“黑科技”？下面米克力美就從技術(shù)角度來(lái)給您全面解析激光場(chǎng)景導(dǎo)航AGV與慣性二維碼導(dǎo)AGV哪個(gè)更靠譜？

    首先簡(jiǎn)單介紹一下常見(jiàn)的磁導(dǎo)航AGV，其優(yōu)點(diǎn)就是就是價(jià)格相對(duì)便宜快，適合相對(duì)固定路徑和工藝流程，物理定位穩(wěn)定性高，缺點(diǎn)對(duì)于隨機(jī)復(fù)雜的工藝站點(diǎn)其靈活性相對(duì)遜色，對(duì)于復(fù)雜線路地面交錯(cuò)的磁條線路不是很美觀。

    隨著技術(shù)進(jìn)步工廠柔性化生產(chǎn)趨勢(shì)，用戶對(duì)一部分復(fù)雜應(yīng)用場(chǎng)景考慮使用調(diào)度更靈活，本地運(yùn)算能力更強(qiáng)大，系統(tǒng)擴(kuò)展性和網(wǎng)絡(luò)化更高的無(wú)軌導(dǎo)航AGV小車，其代表技術(shù)就是激光場(chǎng)景導(dǎo)航AGV與慣性二維碼導(dǎo)AGV。

    慣性二維碼導(dǎo)航AGV的技術(shù)之所以是老生常談，是亞馬遜高價(jià)收購(gòu)KIVA二維碼慣性導(dǎo)航機(jī)器人，其類似棋盤物流工作模式應(yīng)用視頻才再次被復(fù)活，其實(shí)早10年前國(guó)內(nèi)某AGV廠商就已經(jīng)成功研發(fā)慣性導(dǎo)航AGV（也有人叫磁釘導(dǎo)航），后來(lái)經(jīng)過(guò)大量用戶實(shí)地應(yīng)用驗(yàn)證發(fā)現(xiàn)穩(wěn)定性無(wú)法用于工廠生產(chǎn)物流使用，慣性導(dǎo)航AGV至此淡出主流舞臺(tái)。隨著KIVA刷屏視頻發(fā)布慣性二維碼導(dǎo)航才被大家熟知，類KIVA慣性AGV在結(jié)構(gòu)及調(diào)度方式作了改動(dòng)，把磁釘換成二維碼（高大上的名稱叫機(jī)器視覺(jué)），其關(guān)乎定位導(dǎo)航穩(wěn)定性核心依然是通過(guò)陀螺儀的慣性導(dǎo)航方式。

    慣例先講講慣性導(dǎo)航原理：慣導(dǎo)AGV其定位技術(shù)和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)門檻不高。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)由單片機(jī)，陀螺儀，加速度傳感器組成，性能由傳感器噪聲、校準(zhǔn)信標(biāo)（二維碼或其它）決定，其陀螺芯片本身特性累積誤差（隨時(shí)間增長(zhǎng)誤差會(huì)累積增大，30~60秒誤差1°）的硬傷，對(duì)于室內(nèi)高精度毫米級(jí)定位誤差本身就不適用。不要小看小小1°誤差被距離放大后與既定目的地就差之千里了，故此需要每走1米左右讀取二維碼進(jìn)行位置校準(zhǔn)歸零并作為位置信息上傳（AGV行走在二維碼與二維碼之間的位置信息是通過(guò)時(shí)間和速度簡(jiǎn)單模擬出來(lái)，而非實(shí)際真實(shí)坐標(biāo)）。

    那么有人要問(wèn)有序無(wú)人機(jī)等也是通過(guò)慣性導(dǎo)航，定位精度高嗎？首先這些應(yīng)用的定位精度要求在20~30cm已經(jīng)足夠，位置校準(zhǔn)采用的慣導(dǎo)+GPS差分（或更的陀螺儀及技術(shù)）進(jìn)行實(shí)時(shí)校準(zhǔn)，是室內(nèi)慣性二維碼導(dǎo)航所無(wú)法比的。即使用慣導(dǎo)傳感器，即使初始化精度很高，當(dāng)信號(hào)漂移偏差的慣性測(cè)量數(shù)據(jù)，積分求解時(shí)仍會(huì)有較大誤差累積。

    所以對(duì)于工廠室內(nèi)每天上萬(wàn)次重復(fù)運(yùn)行，即使慣性導(dǎo)航傳感器輸出準(zhǔn)確的短期位置、速度、加速度、姿態(tài)、角速率，但長(zhǎng)時(shí)間后會(huì)有誤差累計(jì)，用戶沒(méi)完沒(méi)了人工重置是逃不掉的，zui終AGV物流項(xiàng)目淪為“參觀項(xiàng)目，眼球項(xiàng)目”。其次相對(duì)單一類托舉工裝貨架重心較高，對(duì)地面平整度，運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)時(shí)性，速度及貨物配重平衡性等有一定的要求，任何一個(gè)失誤都會(huì)導(dǎo)致整個(gè)物流系統(tǒng)停擺。對(duì)于開(kāi)放的車間環(huán)境二維碼圖形稍有損壞則需要頻繁更換二維碼，對(duì)陀螺儀的精度及使用壽命都有嚴(yán)格要求。

    綜述：以亞馬遜KIVA為代表慣性二維碼導(dǎo)航AGV小車，其網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)調(diào)度模式確實(shí)新穎酷炫吊炸天，但慣導(dǎo)AGV小車作為執(zhí)行器本身致命缺陷導(dǎo)致穩(wěn)定性差強(qiáng)人意，如同指揮官很聰明，而執(zhí)行的士兵有點(diǎn)殘。

    zui后我們分析激光場(chǎng)景導(dǎo)航為什么會(huì)是未來(lái)自主移動(dòng)機(jī)器人主流及技術(shù)原理。目前激光導(dǎo)航有兩種方式，一種是激光反射板導(dǎo)航，另一種是激光場(chǎng)景導(dǎo)航。

    以免大家混淆米克力美先簡(jiǎn)單介紹激光反光板導(dǎo)航：在AGV行駛路徑的周圍安裝激光反射板，AGV通過(guò)發(fā)射激光束到反射板反射，進(jìn)行三邊運(yùn)算得出當(dāng)前的位置坐標(biāo)的導(dǎo)航方式，因?yàn)殚_(kāi)放的車間動(dòng)態(tài)人流或設(shè)備可能阻擋激光束，一般激光器安裝高度較高（高于一般人的身高），其技術(shù)多用于激光叉車，位置導(dǎo)航算法難度相對(duì)簡(jiǎn)單，由于激光叉車體積龐大需要寬大通道環(huán)境，同時(shí)安全檢測(cè)盲區(qū)多以及穩(wěn)定性等原因較少用戶使用。

    下面米克力美著重分析無(wú)反光板激光場(chǎng)景導(dǎo)航AGV，激光場(chǎng)景導(dǎo)航AGV采用目前*的SLAM機(jī)器人定位技術(shù)（實(shí)時(shí)定位與地圖生成）實(shí)現(xiàn)AGV的路徑地圖，不需要任何施工靈活性zui高的AGV運(yùn)動(dòng)形式，輕松實(shí)現(xiàn)柔性全局部署。簡(jiǎn)單來(lái)講當(dāng)AGV機(jī)器人在一個(gè)陌生環(huán)境走一圈即自動(dòng)掃描并生成該場(chǎng)景電子地圖，該電子地圖是AGV的激光器每秒幾萬(wàn)個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)拼接生成，然后在已知地圖任意創(chuàng)建工作站點(diǎn)即屬性，AGV在行駛運(yùn)動(dòng)過(guò)程中實(shí)時(shí)與已知的基準(zhǔn)地圖坐標(biāo)進(jìn)行匹配，從而實(shí)現(xiàn)AGV高精度地位，米克力美科技通過(guò)多種融合算優(yōu)化其重復(fù)運(yùn)行達(dá)到精度5毫米，環(huán)境動(dòng)態(tài)移動(dòng)的人和物對(duì)其沒(méi)有任何影響。

    因?yàn)槠浼夹g(shù)難度*，目前只有極少數(shù)幾家公司機(jī)構(gòu)掌握SLAM技術(shù)，掌握該技術(shù)并產(chǎn)品化的公司有：IROBOT , ADEPT , PAL , AETHON,米克力美為掌握該核心技術(shù)并產(chǎn)品化*家中國(guó)公司，其產(chǎn)品專注于生產(chǎn)線物流，比歐美產(chǎn)品載重量更大（歐美產(chǎn)品負(fù)載100KG以內(nèi)，目前米克力美有200KG及500KG標(biāo)準(zhǔn)機(jī)可供選擇），定位精度更高，更貼近用戶需求贏得用戶認(rèn)可。于此同時(shí)米克力美的激光場(chǎng)景導(dǎo)航技術(shù)得到英國(guó)伯明翰大學(xué)及德國(guó)波恩大學(xué)專家教授認(rèn)可，并積參與波恩大學(xué)建立OPEN SLAM社區(qū)，參與并擔(dān)當(dāng)在機(jī)器視覺(jué)及運(yùn)動(dòng)控制方面研發(fā)課題。近幾年來(lái)在資本熱炒機(jī)器人概念的當(dāng)下，各種虛假宣傳包裝以及換皮產(chǎn)品，用戶更應(yīng)該謹(jǐn)慎選擇，那些只有PPT沒(méi)有產(chǎn)品和實(shí)施應(yīng)用案例需要多考察。

    通過(guò)以上技術(shù)分析用簡(jiǎn)單一句話總結(jié)激光場(chǎng)景導(dǎo)航AGV與慣性二維碼導(dǎo)AGV哪個(gè)更靠譜？二維碼慣導(dǎo)技術(shù)如一個(gè)盲人通過(guò)步數(shù)和轉(zhuǎn)身每走幾步在特定點(diǎn)觸摸特征物進(jìn)行位置歸零確認(rèn)；激光場(chǎng)景導(dǎo)航如健康人看到并記住全局圖像特征，無(wú)論走多少次來(lái)去自如。哪種技術(shù)更適合AGV小車，如何取舍用戶應(yīng)該一目了然。