一、搬運碼垛機的工作原��

結構組成

機械臂：通常為多關節結構��4-6軸），負責抓取和移動貨物��

末端執行器：如吸��、夾具或抓手，用于吸附或夾持貨物��

傳動系統：包括電��、減速機、齒輪等，驅動機械臂運動��

控制系統：通過PLC或工控機編程，實現路徑規劃和運動控制��

傳感器：檢測貨物位置、重量及堆疊狀��，確保操作精����

工作流程

檢測定位：通過視覺系統或傳感器確定貨物位置��

抓取貨物：末端執行器吸附/夾持貨物��

路徑規劃：機械臂按預設軌跡將貨物移動到目標垛����

精準堆疊：通過高精度減速機和伺服系統確保堆疊穩定性和效率��

核心需��

高負載能力：需承受貨物重量及機械臂自身慣性力��

重復定位精度：通常要求誤差小于±0.1mm��

長期穩定性：適應高強度、高頻次作業環境��

��、RV減速機在碼垛機中的應用

RV減速機（Rotary Vector Reducer）因其高剛性、大扭矩、高精度的特��，常用于碼垛機機械臂的基座關節、大臂關節等關鍵位置，以支撐重載和復雜運動��

選型關鍵參數

額定扭矩：根據機械臂負載計算，需��20%-30%安全余量��

減速比：常用范��80:1~120:1，匹配伺服電機轉速與輸出扭矩��

精度（回差）：一般要求≤1 arcmin（高精度場景需��0.5 arcmin）��

尺寸與重量：需適配機械臂關節的安裝空����

��、推薦的RV減速機型號

1. 進口品牌

Nabtesco（日本帝人）

RV-E系列：經濟型，適用于中小型碼垛機（如RV-40E、RV-110E）��

RV-C系列：高剛性設��，適合重載碼垛（如RV-320C，額定扭��3200Nm����

Sumitomo（日本住友）

Big RV系列：大扭矩型號（如SHF-42-120，減速比120:1，扭��4200Nm����

2. 國產品牌

秦川機床（QY系列��

QY-RV-110：國產化替代方案，性能接近進口中端型號��

��、選型建��

負載匹配��

輕型碼垛機（負載��50kg）：可選RV-40E或ZK-RV-40E��

重型碼垛機（負載��200kg）：推薦RV-320C

精度要求��

高精度堆疊（如電��、醫藥行業）：優先選擇Nabtesco RV-C系列��

通用場景：國產雙環、秦川可滿足需��，成本降��30%-50%��

五、RV減速機 vs. 諧波減速機

RV減速機優勢��

更適合碼垛機的基座和大臂關節，因其高剛��、抗沖擊性強��

諧波減速機適用場景��

常用于機械臂的腕部關節，適合輕負載、高轉速場����