　　MartinLord根據(jù)客戶的實(shí)際需要，采用庫(kù)卡一種可以懸掛在頭頂使用的庫(kù)卡機(jī)器人KR150 L110。機(jī)器人可以清空壓鑄機(jī)并將緩沖器放到轉(zhuǎn)交工位上。在該工位上清除冒口，將其作為中間緩沖器，以及作為收集站在冷卻時(shí)*次大幅縮小的情況下使用。緩沖器停留在該工期間，KR150 L110從振動(dòng)焊接設(shè)備中抓取一個(gè)已完成的、5830g重的緩沖器，并將其置于輸送帶上，輸送帶會(huì)將它從艙內(nèi)輸送到其他地方。然后，機(jī)器人從輸入裝置上為緩沖器的左側(cè)及右側(cè)抓取側(cè)面焊接部件及內(nèi)部焊接部件各一個(gè)，并將其放入振動(dòng)焊接裝置內(nèi)。之后，機(jī)器人抓起已清除掉冒口的緩沖器，并同樣將其轉(zhuǎn)交給振動(dòng)焊接裝置。振動(dòng)焊接裝置通過(guò)振動(dòng)而產(chǎn)生的高溫對(duì)側(cè)面及內(nèi)部焊接部件進(jìn)行焊接。在此工藝進(jìn)行的同時(shí)，KR150L110再次從壓鑄機(jī)內(nèi)取出一個(gè)緩沖器并將其置于轉(zhuǎn)交工位上。傳送時(shí)，機(jī)器人使用帶有不同真空圈的氣動(dòng)夾持器。在真空監(jiān)控的幫助下，通過(guò)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化E12接口與壓鑄機(jī)控制系統(tǒng)及外部設(shè)備進(jìn)行交流的機(jī)器人控制系統(tǒng)可以檢查是否在所有的圈內(nèi)都形成了足夠的真空。

　　二、壓鑄機(jī)上下料機(jī)器人的集成

　　（一）、選用的機(jī)器人：德國(guó)KUKA KR150 L110工業(yè)機(jī)器人。能夠適應(yīng)高溫的工作環(huán)境，具有150kg承載能力，400mm長(zhǎng)的延長(zhǎng)臂，機(jī)器人可以達(dá)到的作用范圍為3.5m，機(jī)器人重復(fù)精度高及傳送時(shí)動(dòng)作輕柔。

　　（二）、機(jī)器人的周邊設(shè)備：1、以PC為基礎(chǔ)的庫(kù)卡機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括帶有熟悉的視窗操作界面的控制面板

　　2、運(yùn)送來(lái)往部件的輸送裝置

　　3、氣動(dòng)夾持器，帶不同真空圈

　　4、轉(zhuǎn)交工位

　　5、工件物流托架

　　6、緩沖器

　　7、機(jī)器人行走導(dǎo)軌

　　8、傳感器

　　9、控制器

　　10、電氣柜

　　11、安全圍欄及安全門

　　三、項(xiàng)目成效

　　1、生產(chǎn)能力提高

　　轉(zhuǎn)型使人工費(fèi)用成本zui小化，同時(shí)因抓取時(shí)間變短而帶來(lái)生產(chǎn)力的顯著提高。此外，機(jī)器人普遍具有較高的承載能力，而對(duì)于線性滑軌來(lái)說(shuō)，只能通過(guò)特殊設(shè)計(jì)來(lái)做到這一點(diǎn)。另外，絞接臂機(jī)器人有足夠的力量從機(jī)器內(nèi)將陷在鑄模中的壓鑄件取出，而無(wú)需任何輔助工具。2、質(zhì)量高

　　機(jī)器人重復(fù)精度高及傳送時(shí)動(dòng)作輕柔，因此可以保證產(chǎn)品的高質(zhì)量。

　　3、加速能力顯著

　　由于加速能力顯著，KR150 L110完成一整個(gè)過(guò)程所需的時(shí)間可達(dá)到所要求的78.7s，也就是說(shuō)其生產(chǎn)能力為每小時(shí)45個(gè)部件。

　　4、作用范圍大

　　通過(guò)其400mm長(zhǎng)的延長(zhǎng)臂，機(jī)器人可以達(dá)到的作用范圍為3.5m。而且由于安裝在一個(gè)線性滑軌上，機(jī)器人控制系統(tǒng)將該滑軌作為第七個(gè)軸使用，這樣又相應(yīng)的擴(kuò)大了作用范圍。5、靈活性大

　　在自動(dòng)化任務(wù)不同時(shí)，鉸接臂機(jī)器人相對(duì)于線性滑軌更為靈活，特別是當(dāng)涉及到根本性變動(dòng)時(shí)。

　　6、保養(yǎng)成本較小

　　由于其導(dǎo)向裝置是封閉型的，因此機(jī)器人所需要的保養(yǎng)更少。

　　7、回報(bào)迅速

　　包括壓鑄機(jī)在內(nèi)的整個(gè)設(shè)備的回報(bào)期為兩年零三個(gè)月。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人控制系統(tǒng) 上下料機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人控制器