焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜(硬件及軟件)組成。而焊接裝備,以弧焊及點焊為例,則由焊接電源(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(jī)(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成。
弧焊機(jī)器人多采用氣體保護(hù)焊方法(MAG、MIG、TIG),通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機(jī)器人上作電弧焊。
送絲機(jī)構(gòu)可以裝在機(jī)器人的上臂上,也可以放在機(jī)器人之外,前者焊槍到送絲機(jī)之間的軟管較短,有利于保持送絲的穩(wěn)定性,
焊接用機(jī)器人基本上都屬關(guān)節(jié)機(jī)器人,絕大部分有6個軸。其中,1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置,而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。
隨著電子技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、數(shù)控及機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,自動焊接機(jī)器人, 從60年代開始用于生產(chǎn)以來,其技術(shù)已日益成熟,主要有以下優(yōu)點:
1)穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量,能將焊接質(zhì)量以數(shù)值的形式反映出來;
2)提高勞動生產(chǎn)率;
3)改善工人勞動強度,可在有害環(huán)境下工作;
4)降低了對工人操作技術(shù)的要求;
5)縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期,減少相應(yīng)的設(shè)備投資。
因此,在各行各業(yè)已得到了廣泛的應(yīng)用。
主要參數(shù)
型號 | RH14-10-W | RH-18-20-W | RH-20-10-W | ||||
輸入電壓 | 3相 380V 50/60HZ | 3相 380V 50/60HZ | 3相 380V 50/60HZ | ||||
電源容量 | 3KVA | 5KVA | 5KVA | ||||
運動自由度 | 6 | 6 | 6 | ||||
負(fù)載 | 10kg | 20kg | 10kg | ||||
運動范圍和速度 | J /JT | 運動范圍 | 速度 | 運動范圍 | 速度 | 運動范圍 | 速度 |
1 | ±167° 懸掛±30° | 169°/s | ±167° 懸掛±30° | 169°/s | ±167° 懸掛±30° | 169°/s | |
2 | 0°-175° | 169°/s | 0°-175° | 169°/s | 0°-175° | 169°/s | |
3 | +80°--150° | 169°/s | +80°--150° | 169°/s | +80°--150° | 169°/s | |
4 | ±190° | 280°/s | ±190° | 280°/s | ±190° | 280°/s | |
5 | -105°--130° | 240°/s | -105°--130° | 240°/s | -105°--130° | 240°/s | |
6 | ±210° | 520°/s | ±210° | 483°/s | ±210° | 483°/s | |
手腕負(fù)載能力 | J /JT | 力矩 | 慣性矩 | 力矩 | 慣性矩 | 力矩 | 慣性矩 |
4 | 10.0 N·m | 0.25 kg·㎡ | 48.0 N·m | 1.8 kg·㎡ | 10.0 N·m | 0.25 kg·㎡ | |
5 | 10.0 N·m | 0.25 kg·㎡ | 48.0 N·m | 1.8 kg·㎡ | 10.0 N·m | 0.25 kg·㎡ | |
6 | 3 N·m | 0.05 kg·㎡ | 28 N·m | 0.8kg·㎡ | 3 N·m | 0.05 kg·㎡ | |
重量 | 170kg | 285kg | 290kg | ||||
重復(fù)定位精度 | ±0.08mm | ||||||
噪音等級 | <70dB(A) |