人形機器人技術(shù)融合了造型技術(shù)、機械、電子、傳感器、計算機軟件硬件和人工智能等眾多技術(shù)的機電一體化系統(tǒng)，已經(jīng)成為一個國家高科技實力和發(fā)展水平的重要標(biāo)志。為了更好的推廣、應(yīng)用人形機器人，億學(xué)通和大谷機器人公司聯(lián)合開發(fā)設(shè)計了兩款人形機器人：17自由度人形機器人“機器人小子”（普及版）和21自由度人形機器人“金剛狼”（科研競賽版）。

這兩款機器人，參考了日本比較成熟的人形機器人結(jié)構(gòu)，并根據(jù)人形機器人所有舵機的特點，定制開發(fā)了數(shù)字舵機。每款機器人都預(yù)留了擴展接口。

人形雙足機器人“金剛狼Xmen”對機械系統(tǒng)的要求更高，其的特點是自由度多，重心難以掌握。它主要包含1個頭部、1個軀干、2個手臂、2條腿。這些精密零件由上百個連接件緊固而成，另外還要為其裝配全套的控制系統(tǒng)。通過自身智能編程軟件，更可以表現(xiàn)高難度的仿人動作：如隨音樂起舞、行走、起臥、武術(shù)表演、翻跟斗等雜技以及各種競賽動作，是高校、科研機構(gòu)、中小學(xué)生進行機器人創(chuàng)意教學(xué)及競賽的優(yōu)秀平臺。

伺服器是整個機器人的重要機構(gòu)，它是一種高精度的數(shù)字式轉(zhuǎn)向牙箱。Xmen人形機器人采用的是公司定制開發(fā)的舵機，具有高扭力、高轉(zhuǎn)速、高穩(wěn)定 、反應(yīng)靈敏、無抖動、轉(zhuǎn)動角度大等優(yōu)點，超快速高精度。

2、規(guī)格Specifications：

• 機器人結(jié)構(gòu)：使用21個數(shù)字伺服馬達，其中20個MT14M 數(shù)字伺服馬達；1個MT0680數(shù)字伺服馬達；
• 機器人材質(zhì)：21自由度機器人“金剛狼Xmen”采用的是金屬板材，線切割工藝；
• 編程語言：可選C語言和匯編語言等多種編程環(huán)境；
• 機器人擴展：中高階學(xué)習(xí)者可以為該系統(tǒng)增加各種傳感器，例如光強度傳感器、集成溫度傳感器、聲音傳感器、紅外傳感器等，更可添加視覺系統(tǒng)（需單獨定購）等設(shè)備參加RoboCup等機器人大賽類人組足球項目。實現(xiàn)機器人的高難度動作，滿足高級研究者的需求。
• 控制驅(qū)動板：測試版本使用51單片機作為主控制器；可擦寫程序萬次以上，最多可控制24個servo；（后續(xù)版本會升級為ARM版本）
• 機體尺寸：358毫米*194毫米*120毫米
• 舵機參數(shù)：重量：56g，尺寸40×20×46mm，扭力14kg.cm（7.4v），速度0.18秒/60度；舵機電源是5V-7.4V；舵機信號線電壓5V，PWM信號；
• 產(chǎn)品質(zhì)量：1.7kg；
• 應(yīng)用場合：人形機器人研究、高校機器人實踐創(chuàng)新、機器人競賽等。

3、圖片Pictures：

Figure 1：21自由度人形機器人“金剛狼Xmen” 整體圖

Figure 2：機器人包裝箱外觀圖

Video 1：“金剛狼Xmen” 功能展示

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