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產品型號說明
編碼器安裝絲孔分度圓直徑為 40mm，磁鋼直徑 12mm，磁鋼軸套直徑 8mm。單圈式， 單圈分辨率為 131072；工作電壓為 5VDC，輸出接口為 RS485。
使用說明
2.1. 幀格式
傳輸接口：RS-485。波特率：2.5 Mbps。
數據格式：1 位起始位，8 位數據位， 1 位停止位。
單元 | 描述 | 備注 |
CF | Control Field | 以此識別不同的命令類型 |
SF | Status Field | 通過該部分獲知編碼器狀態 |
DF | Data Field | 編碼器位置數據 |
ADF | Address Field | 可訪問的編碼器地址 |
EDF | E2PROM Field | 所在地址的內容 |
CRC | CRC 校驗 | 多項式： x8+1（除 CRC 外，所有數據異或） |
2.1.1 讀位置數據
主機請求： CF
從機響應： CF SF DF0 DF1 DF2～DF7 CRC
2.1.2 讀 E2PROM
主機請求： CF ADF CRC
從機響應： CF ADF EDF CRC 請求幀與返回幀數據相同。
2.1.3 寫 E2PROM
主機請求： CF ADF EDF CRC 從機響應： CF ADF EDF CRC 請求幀與返回幀數據相同。
2.2 協議詳述
2.2.1 Control Field——CF
CF 由一個字節構成，內容如下：
CF 類別 | 數據 | 說明 |
讀數據 | ID0(0x02) | 單圈位置信息讀取（CF+SF+ABS+CRC） |
ID1(0x8A) | 多圈位置信息讀取（CF+SF+ABM+CRC） | |
ID2(0x92) | 編碼器 ID 信息讀取（CF+SF+ENID+CRC） | |
ID3(0x1A) | 所有信息讀取（CF+SF+ABS+ENID+ABM+ALMC+CRC） | |
寫 E2PROM | ID6(0x32) | 8 位的“用戶數據” 可以寫入的地址對應數據 |
讀 E2PROM | IDD(0xEA) | 8 位的“用戶數據” 可以從的地址讀出 |
復位 | ID7(0XBA) | 連續發送 10 次指令，將所有故障標志位進行復位。 |
ID8(0xC2) | 連續發送 10 次指令，將當前的單圈位置進行復位歸零。 | |
IDC(0x62) | 連續發送 10 次指令，將當前的圈數進行復位歸零。 |
2.2.2 Status Field——SF
SF 由 1 個字節構成，每一位定義如下表：
位域 | 定義 | 描述 |
Bit0 | 保留 | 0 |
Bit1 | 保留 | 0 |
Bit2 | 保留 | 0 |
Bit3 | 保留 | 0 |
Bit4 | Counting Error | 同 ALMC.Bit2 |
Bit5 | or Multi Error | 等于 ALMC.BIT4,Bit5,Bit6,Bit7 的或值 |
Bit6 | 保留 | 0 |
Bit7 | 保留 | 0 |
2.2.3 Data Field——DF0～DF7
根據不同的 CF 類型，DF 中有不同的字節數。
CF 類型 | DF0 | DF1 | DF2 | DF3 | DF4 | DF5 | DF6 | DF7 |
ID0(0x02) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | |||||
ID1(0x8A) | ABM0 | ABM1 | ABM2 | |||||
ID2(0x92 | ENID | |||||||
ID3(0x1A) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | ENID | ABM0 | ABM1 | ABM2 | ALMC |
ID8(0xC2) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | |||||
IDC(0x62) | ABS0 | ABS1 | ABS2 |
注：ABS0-ABS2 為編碼器單圈位置數據的低位到高位，ABM 為多圈的低位到高位ENID 為編碼器 ID 信息，默認為 0x11
ALMC 為編碼器故障標志位,詳見 2.3
2.3 故障說明
ALMC 故障：
Bit0 | Bit1 | Bit2 | Bit3 | Bit4 | Bit5 | Bit6 | Bit7 |
Over-spe ed | “0” | Counting Error | “0” | Over-heat | Multi-turn Erro | Battery Error | Battery Alarm |
各故障標志位說明：
故障名稱 | 功能說明 | 解決措施 |
Over-speed | 轉速大于 7200RPM | 故障復位 |
CountingError | 單圈信息故障 | 故障復位 |
Over-heat | 溫度故障（通過 2.4.3 設置） | 溫度恢復 |
Multi-turnErro | 多圈信息故障 | 故障復位 |
BatteryError | 電池故障 | 更換電池 |
BatteryAlarm | 電池警告 | 更換電池 |
2.4. E2PROM 讀/寫說明
2.4.1 E2PR0M通信
寫 E2PR0M：
主機請求：CF ADF EDF CRC 從機響應：CF ADF EDF CRC
讀取 E2PR0M
主機請求：CF ADF CRC
從機響應：CF ADF EDF CRC
ADF 由 1 字節構成，共 8 位，每位定義如下:
ADD0 | ADD1 | ADD2 | ADD3 | ADD4 | ADD5 | ADD6 | BUSY Status |
地址：EEPROM 地址為低位在前（0-126），其中 127 為頁面選擇地址
2.4.2 E2PR0M通信地址
可讀寫用戶參數地址 | 0～7E | |
頁選擇地址 | 7F | |
頁地址范圍 | 0～7 | 7 頁為保留區域不推薦使用 |
可擦寫次數 | 1000000 次 |
2.4.3 溫度讀取和溫度報警設置
① 溫度報警設置：通過 EEPROM7 頁地址 4 進行設置。例如 0x64=100℃，檢測編碼器主板溫度超過 100℃ 會報警。
② 溫度讀取：通過讀取EEPROM7 頁地址 5 確認編碼器主板溫度。
機械尺寸圖：
說明書下載：
17伺服編碼器說明.pdf
技術參數
1.1 機械參數
允許機械轉速 |
軸向偏差 |
徑向偏差 |
重量（Kg） |
7200r/min | ±0.3mm | ±0.1mm | 0.1 |
1.2 電氣參數（分辨率以編碼器外殼標簽為準）
電源電壓 | 消耗電流 | 分辨率 | 輸出接口 |
5VDC±5% | ＜80mA | 131072 | RS485 |
1.3 環境參數（工作溫度-40℃～85℃可定制）
工作溫度 | 儲存溫度 | 濕度 | 防護等級 |
-25℃～85℃ | -25℃～85℃ | 85%無凝露 | IP40 |
1.4 接線表（接線顏色定義以編碼器外殼標簽為準）
信號 | DC5V±5% | GND(0V) | RS485A+ | RS485B- | 屏蔽 |
線色 | 紅 | 黑 | 綠 | 棕 | 粗黑 |
