Modbus RTU協(xié)議(32768分辨率)
可對編碼器設(shè)地址碼,可以多個(gè)并聯(lián),進(jìn)行主從訪問
注意事項(xiàng):
虛擬多圈累計(jì)的圈數(shù)(0-512圈),掉電不保存,斷電重新上電后的值,從0圈開始計(jì)數(shù) 。單圈(32768分辨率)角度不受斷電影響。 斷電角度值(單圈)不丟失。停電轉(zhuǎn)動軸,編碼器依然記錄角度變化,重新上電直接輸出當(dāng)時(shí)角度。
² 常用指令:Modbus RTU;設(shè)備ID:0x01;波特率:115200;無奇偶校驗(yàn)
- 1只讀角度指令:角度 = 0x7f5c = 360*0x7f5c/0x8000 =358.198242°
主機(jī)發(fā)送:01 04 00 01 00 01 60 0a
從機(jī)返回:01 04 02 7f 5c 99 39
- 2只讀速度指令:速度 = 0x12 = 21.44 * 18 =385.92轉(zhuǎn)每分鐘
主機(jī)發(fā)送:01 04 00 02 00 01 90 0a
從機(jī)返回:01 04 02 00 12 39 3d
- 3只讀圈數(shù)指令:圈數(shù) = 0x1fd = 509圈
主機(jī)發(fā)送:01 04 00 03 00 01 c1 ca
從機(jī)返回:01 04 02 01 fd 79 21